次の課題は

台車の部分はだいたいOKって感じになったので、エンジンや、地図を見てどの方向に向かうか判断するような部分に手をつけようと思う。が、それにあたっては、確立統計を応用しないといけないっぽい。うーん。もっと勉強しておけばよかった。
orz